随着自助图书馆的发展，其服务模式逐渐呈现出多样化和标准化趋势，根据设备、技术和功能的不同，目前我国自助图书馆可以分为以下几种服务形式：
1.室内自助图书馆
室内自助图书馆即独立自助图书馆，一般设置在离图书馆较近的地方，馆内除了设有传统图书馆所能提供的图书、书架、座椅之外，还配备了自助借还机等多种自助设备，为读者提供24小时全天候服务。相比其他形式的自助图书馆而言，室内图书馆的最大缺点在于需要独立的建筑或空间，以东莞自助图书馆和台北“Open Book”智慧图书馆为代表。
2.室外自助图书馆
室外自助图书馆相比室内自助图书馆而言，最主要的特点是摆脱了空间和建筑场地的束缚，根据功能是否齐全可以将室外图书馆分为图书馆ATM和街区24h自助图书馆。
(1)图书馆ATM
图书馆ATM类似于银行ATM机，外型像大书柜，读者可以浏览在架图书并进行借阅，还书即上架，降低了物流成本，但功能简单，不够全面，存在一定的局限性。东莞图书馆是建设图书馆ATM的典型代表。
(2)街区24h自助图书馆
相比图书馆ATM而言，街区24h自助图书馆功能更加全面，除提供借还、查询等基本功能外，还提供办证、预约、续借、预存款等多项服务。街区24h自助图书馆可提供200-450册在架图书供读者借阅，至少可接受存放归还图书500册，能够通过系统的网点布局形成网络化布点，辐射较大范围。深圳图书馆、首都图书馆、陕西省图书馆是建设街区24h自助图书馆的典型代表。
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